ESTAでアメリカに入国するには往復航空券が必要ですか？

いいえ。往復航空券が必ず必要というわけではありませんが、ESTAでアメリカに入国する旅行者は、アメリカを出国するための航空券の提示を求められる場合があります。

つまり、自国へ戻る往復航空券である必要はありません。
アメリカから別の国へ出国する航空券でも認められる場合があります。
重要なのは、滞在後にアメリカを出国する予定があることを示せるかどうかです。

片道航空券しか持っていない場合、入国手続きで問題になることがあるため、出国または帰国を証明できる航空券を用意しておくほうがよいでしょう。