承認されたESTAで米国に複数回入国できますか？

はい。承認されたESTAは、有効期間中であれば米国への複数回の渡航に使用できます。

通常、承認日から2年間、またはパスポートの有効期限までのいずれか早い日まで有効です。
渡航のたびに新たに申請する必要はありません。ただし、ビザ免除プログラムによる1回の滞在期間は最長90日です。

渡航前に、パスポートとESTAの承認がどちらも有効であることを確認してください。