はい。日本のパスポートをお持ちの場合、有効期間が6か月未満でもESTAを申請し、米国へ渡航することができます。
日本は、米国が定めるパスポートの残存有効期間に関する「6か月ルール」の免除対象国です。そのため、米国での滞在期間中にパスポートが有効であれば、残存有効期間が6か月未満でも問題ありません。
例えば、パスポートの有効期間が残り4か月で、米国に10日間滞在する予定の場合、その他の入国条件を満たしていればESTAを利用して渡航できます。
ただし、ESTAの有効期間は通常、承認日から2年間、またはパスポートの有効期限までのいずれか早い日までとなります。
パスポートを新しく発行した場合、既存のESTAは使用できなくなるため、新しいパスポートでESTAを再申請する必要があります。
米国への渡航前に、パスポートの有効期限が米国からの出国予定日より後であることを確認してください。