A diferença entre ESTA e I-94W está principalmente na sua finalidade e no momento em que são exigidos.
O ESTA é uma autorização eletrônica de viagem que deve ser obtida online antes de viajar para os Estados Unidos, enquanto o formulário I-94W era o registro em papel de chegada e saída anteriormente utilizado pelos viajantes do Programa de Isenção de Visto.
De acordo com os procedimentos atuais de entrada nos Estados Unidos, os viajantes elegíveis do VWP geralmente precisam ter um ESTA aprovado, e o antigo cartão em papel I-94W já não faz parte do processo habitual.
Portanto, se você é elegível para o Programa de Isenção de Visto, geralmente o que você precisa é do ESTA, e preparar um I-94W separadamente já não faz parte do requisito normal de entrada.
Se você está planejando uma viagem para os Estados Unidos, verifique as informações do seu passaporte e o objetivo da sua viagem, e solicite o ESTA antes da partida.